Ignora-se o nome que davam à vila de Manteigas, e por quem teria sido fundada visto que nenhum monumento há de que se possa tirar fio condutor nesse sentido. Diz a tradição que Júlio César passou por aqui, cinquenta anos a.C., à frente dos seus soldados.

A origem dos foros e privilégios, usos e costumes da vila de Manteigas, cuja denominação de aldeia se encontra em muitos documentos do séc. XII e seguintes, são idênticos aos de muitas outras terras circunvizinhas que assentaram raízes em volta da faldas da serra conhecida naquelas recuadas épocas por Monte Hermeni, hoje denominada Serra da Estrela.

No ano de 1188, D. Sancho I deu o primeiro foral à vila de Manteigas e D. Manuel I concedeu-lhe novo Foral a 4 de Março de 1514 em Lisboa, este além do interesse que tem como documento comprovativo da autonomia da vila na época, assume grande significado por nele se achar a referência mais antiga e segura ao foral que D. Sancho I concedeu a Manteigas.

Das quatro Freguesias que constituem o Concelho, sabe-se que a Freguesia de Santa Maria e São Pedro se terão formado entre as datas de 1336 e 1338. A Freguesia de Sameiro que pertenceu ao Concelho da Covilhã e ao extinto Concelho de Valhelhas, só em 1835 foi adstrita ao Concelho de Manteigas. O Concelho de Manteigas, extinto a 26 de Junho de 1896 e anexado ao da Guarda, veio a ser restaurado em 13 de Janeiro de 1898. A Freguesia de Vale de Amoreira passou a integrar o Concelho a partir do dia 1 de Janeiro de 2002, ao abrigo da Lei N.º 29/2001 de 12 de Julho.