Se ignora el nombre que se le da al pueblo de Manteigas, y quién lo habría fundado, ya que no existe ningún monumento que se pueda trazar en esta dirección. La tradición dice que Julio César pasó aquí, cincuenta años antes de Cristo, por delante de sus soldados.

El origen de los foros y privilegios, usos y costumbres de la villa de Manteigas, cuya denominación de villa se encuentra en numerosos documentos del siglo. XII y siguientes, son idénticas a las de muchas otras tierras circundantes que se enraizaron alrededor de las faldas de la montaña conocida en aquellos tiempos por el Monte Hermeni, hoy llamada Serra da Estrela.

En 1188, D. Sancho I entregó la primera carta a la villa de Manteigas y D. Manuel I le otorgó una nueva carta el 4 de marzo de 1514 en Lisboa, esto además del interés que tiene como documento acreditativo de la autonomía de la villa en en su momento, adquiere una gran importancia porque encuentra la referencia más antigua y segura a la carta que D. Sancho I otorgó a Manteigas.

De las cuatro Parroquias que componen el Municipio, se sabe que la Parroquia de Santa María y São Pedro se formó entre las fechas de 1336 y 1338. La Parroquia de Sameiro que pertenecía al Municipio de Covilhã y el extinto Municipio de Valhelhas, solo en 1835 fue asignado al Municipio de Manteigas. El Municipio de Manteigas, extinto el 26 de junio de 1896 y anexado a Guarda, pasó a ser restaurado el 13 de enero de 1898. La Parroquia de Vale de Amoreira pasó a formar parte del Municipio el 1 de enero de 2002, en virtud de la Ley N ° 29/2001 de 12 de julio.